工業(yè)機器人腕部是手臂和手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用。機器人一般具有6個自由度才能使手部達到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，哈默納科氣動手爪諧波CSF-50-160-2UH腕部上的自由度主要用于實現(xiàn)所期望的姿態(tài)。

  工業(yè)機器人的手部是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。對于整個工業(yè)機器人來說，手部是完成作業(yè)好壞、作業(yè)柔性優(yōu)劣的關(guān)鍵部件之一。工業(yè)機器人的手部可以像人手那樣具有手指，也可以是不具備手指的手；可以是類人的手爪，也可以是進行專業(yè)作業(yè)的工具，如裝在機器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等。

  機械手爪的作用是抓住工件、握持工件和釋放工件。手指的開合通常采用氣動、液動、電動和電磁來驅(qū)動，氣動手爪目前得到廣泛的應(yīng)用，主要由于氣動手爪具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、容易維修，且開合迅速、質(zhì)量輕等優(yōu)點，其缺點在于空氣介質(zhì)存在可壓縮性，使爪鉗位置控制比較復(fù)雜。液壓驅(qū)動手爪成本要高些。電動手爪的優(yōu)點哈默納科氣動手爪諧波CSF-50-160-2UH在于手指開合電動機的控制與機器人控制共用一個系統(tǒng)，但是夾緊力比氣動手爪、液壓手爪小，相比而言開合時間要稍長。

  在運動過程中，移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。