在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，它通過曲柄軸推動(dòng)行星架輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

  行走機(jī)構(gòu)按其行走移動(dòng)軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡式。固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要用于工業(yè)機(jī)器人。無固定軌跡式按行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)可分為步行式哈默納科行走傳動(dòng)諧波CSG-20-80-GH-F0F、輪式和履帶式。在行走過程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸；步行式為類人（動(dòng)物）的腿腳式，輪式和履帶式的形態(tài)為運(yùn)行車式。運(yùn)行車式行走機(jī)構(gòu)用得比較多，多用于野外作業(yè)，比較成熟。步行式行走機(jī)構(gòu)正在發(fā)展和完善中。

  固定軌跡式可移動(dòng)機(jī)器人機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)器人沿絲杠縱向移動(dòng)。這類機(jī)器人除了采用直線驅(qū)動(dòng)方式外，也可以采用類似起重機(jī)梁行走方式等。這種可移動(dòng)機(jī)器人主要用在作業(yè)區(qū)域大的場(chǎng)合，如大型設(shè)備裝配，立體化倉(cāng)庫中的材料搬運(yùn)、材料堆垛和儲(chǔ)運(yùn)及大面積噴涂等。

  工廠對(duì)機(jī)器人行走性能的基本要求是機(jī)器人能夠從一臺(tái)機(jī)器哈默納科行走傳動(dòng)諧波CSG-20-80-GH-F0F旁邊移動(dòng)到另一臺(tái)機(jī)器旁邊，或在一個(gè)需要焊接、噴涂或加工的物體周圍移動(dòng)。這樣，就不用再把工件送到機(jī)器人旁邊。